Joseph H. Pilates est né en Allemagne en 1882. Enfant, il avait une santé fragile, souffrant d’asthme, de rachitisme et de fièvre rhumatismale. Pour retrouver la forme et repousser ses limites, Joseph étudie l’anatomie et le mouvement, et devient athlète dans plusieurs disciplines sportives dont le yoga, les arts martiaux et la boxe.
Pendant la première guerre mondiale il fut incarcéré en Angleterre dans un camp de concentration. Pour s’assurer du maintien de sa forme et de celle de ses camarades, il met en place une série d’exercices au sol influencée par le yoga et la musculation. C’est la naissance des exercices Pilates au sol : le Pilates Mat.
Travaillant auprès des soldats blessés durant son emprisonnement, il développe un système de ressorts qu’il attache aux lits des blessés pour renforcer leurs muscles pendant leur convalescence. C’est de cette idée que sont nés les appareils Pilates que l’on connaît aujourd’hui comme, le Cadillac et le Reformer.
En 1926, il émigre aux États-Unis et ouvre avec sa femme Clara, un studio de remise en forme à New York. La méthode Pilates fait vite fureur auprès des danseurs américains, chanteurs, athlètes et acteurs Hollywoodiens qui profitent de cette méthode pour améliorer leur condition physique. Il nommait sa technique la Contrologie.